Trong những năm gần đây, nghiên cứu và phát triển tàu biển tự hành đang được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm. Tự động điều khiển cập cầu là nhiệm vụ khó và phức tạp nhất khi phát triển tàu biển tự hành. Bài báo sẽ đề xuất một hướng tiếp cận để xây dựng hệ thống điều khiển tự động tàu cập cầu trong tương lai. Cụ thể, nghiên cứu này đưa ra một khung cơ sở gồm 3 phần: Yêu cầu hệ thống, Cấu trúc hệ thống và Thuật toán điều khiển hệ thống. Khung cơ sở này có thể xem như một sự định hướng tiền đề cho việc phát triển và xây dựng những bộ phận cấu thành của hệ thống tự động điều khiển tàu cập cầu., Tóm tắt tiếng anh, In recent years, there has been an interest in researching and developing the autonomous ships. Automatic ship berthing is the most difficult and complicated in development of autonomous ships. This paper proposes a framework approach to build automatic ship berthing system in the future, which consists of requirements for system, structure of system, and algorithm for automatic ship berthing system. This framework is seen as a basic orientation for establishing components in automatic ship berthing system.