Bài báo trình bày tóm tắt các kết quả nghiên cứu động lực học (ĐLH) kết cấu khung sàn của máy đóng cọc hộ lan đường ô tô trong quá trình đóng cọc và nhổ cọc. Trong bài báo này, các phương trình động lực học được thiết lập bởi dạng thức phương trình Lagrange loại II. Sau đó, phương pháp số Runge-Kutta bậc 4 được sử dụng để giải hệ phương trình vi phân của hệ động lực. Từ đó khảo sát, đánh giá ảnh hưởng của các thông số ĐLH của kết cấu khung sàn đến quá trình làm việc của máy, làm cơ sở khoa học để nâng cao độ chính xác trong tính toán thiết kế máy, đồng thời đề xuất chế độ làm việc hợp lí của máy phù hợp với điều kiện khai thác., Tóm tắt tiếng anh, This article presents the results of dynamic research of frame structure of the highway guardrail hydraulic pile driver when driving piles and uprooting In this article, the dynamic equations are established by the Lagrange type II equation. Then, the 4th order Runge-Kutta numerical method was used to solve the system of differential equations of the dynamic system. Then evaluate and analysis the effect of dynamic parameters of frame structure on the working process that is a scientific basic to improve the accuracy in the calculation and designing this machine, also help the authors to suggest the reasonable working mode of the machine which is suitable for operating conditions.