Điều khiển trượt giảm độ rung cho robot công nghiệp IRB 120

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Trúc Lê

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công n ghệ (Đại học Đà Nẵng) 2020

Mô tả vật lý: 45613

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 402900

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Kỹ thuật điều khiển trượt đã được phát triển và áp dụng thành công cho nhiều dạng robot. Hạn chế của điều khiển trượt là xuất hiện hiện tượng rung trong hệ thống. Nên người thiết kế phải cân bằng giữa hai tiêu chí là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quá độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ điều khiển trượt sử dụng hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt, và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ rung. Các phân tích lý thuyết và các kết quả mô phỏng khi áp dụng cho robot công nghiệp IRB 120 đã phản ánh tính hiệu quả của hệ số khuếch đại dạng hàm mũ trong bộ điều khiển trượt., Tóm tắt tiếng anh, Sliding mode control techniques have been developed and successfully applied to numerous kinds of robots. The disadvantage of the sliding mode control (SMC) is the chattering phenomenon occurring in the system. Accordingly, designers have to balance between the two objectives of the system namely are the transient time and the chattering level. This article adopts an exponential time-varying gain used in a SMC in order to better reduce the chattering degree and to decrease the transient time compared to a basic SMC using a constant gain. The SMC with the exponential time-varying gain will generate large control signals during the reaching stage, and maintain small control signals throughout the sliding stage to attenuate the chattering level. Theoretical analyses and numerical simulation results applied to the IRB 120 industrial robot reflect the advantage and the efficiency of using the exponential time-varying gain in the sliding mode controller.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR