Thiết kế và chế tạo tay kẹp mềm robot cho gắp vật

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Hồng Hải Hoàng

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 621.9 Tools

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2021

Mô tả vật lý: 78-82

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 403841

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Trong bài báo này, tác giả đề xuất một mô hình tay kẹp rô bốt mềm được làm bằng vật liệu cao su đàn hồi có thể gắp được đồ vật khác nhau. Tay kẹp bao gồm ba ngón mềm đặt đều nhau trên bề mặt hình nón cụt, ngón được làm bằng phương pháp đúc và thiết kế của ngón được thừa hưởng từ "Pneunets bending actuator" của bộ công cụ robot mềm. Bài báo đưa ra các thông số kích thước mô hình ngón tay mềm, mô phỏng phần tử hữu hạn được thực hiện để xác nhận thiết kế ngón tay. Ngoài ra, quy trình chế tạo ngón tay mềm được giới thiệu cùng với mạch dẫn động và mạch điều khiển để thực hiện thao tác đóng - mở kẹp gắp mềm. Các thí nghiệm được thực hiện để đánh giá độ đàn hồi của ngón tay ở các áp suất và lực kẹp khác nhau cần thiết để xử lý các vật có kích thước và vật liệu khác nhau. Thí nghiệm chỉ ra rằng, thiết kế tay kẹp mềm có thể ứng dụng tốt cho robot gắp vật dạng mềm., Tóm tắt tiếng anh, In this paper, author proposed a model of a soft robotic gripper made of elastic rubber material that can pick up a variety of objects. The gripper consists of three soft fingers evenly spaced on the truncated conical surface. The finger is made by molding method and design of the finger is inherited from "Pneunets bending actuator" of soft robotics toolkit. This paper shows soft finger model size parameters, finite element simulation is performed to validate finger design. Also, the soft finger fabrication process is introduced together with the driving circuit and control circuit to perform the soft gripper opening - closing operation. Experiments are carried out to assess the finger's elasticity at different pressures and pressures required for handling objects of different sizes and materials. The experiment is shown that the soft gripper design could be remarkable applied to pick and place robot for soft object.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR