CONTROL OF AN INVERTED PENDULUM - CART SYSTEM USING HEDGE ALGEBRAS

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Hải Lê Bùi, Thanh Lâm Bùi, Minh Nam Phạm

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Đại học Công nghiệp Hà Nội 2019

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 403933

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Cơ cấu con lắc ngược đặt trên xe là một hệ hụt dẫn động phi tuyến thườngđược dùng như một đối tượng nghiên cứu tiêu chuẩn và điển hình trong điềukhiển. Lý thuyết Đại số gia tử (Hedge Algebras - HA) được phát triển từ năm 1990 với nhiều ưu điểm và đã được ứng dụng vào điều khiển từ năm 2008. Trong bộ điều khiển dựa trên Đại số gia tử (Hedge algebras based controller - HAC), các giá trị ngôn ngữ trong cơ sở luật có thể được thay thế tương đương bằng các giá trị ánh xạ ngữ nghĩa định lượng (semantically quantifying mapping - SQM) và vì vậy cơ sở luật có thể được biểu diễn dưới dạng một lưới số 3 chiều. Việc xác định biến điều khiển từ các biến trạng thái được thực hiện dựa trên lưới số này sử dụng các phép nội suy tuyến tính. Đây là một ưu điểm nổi bật của HAC so với bộ điều khiển mờ truyền thống, sử dụng các phép tính tương đối rắc rối về thao tác. Trong bài báo này, bài toán điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược - xe sử dụng Đại số gia tử được trình bày, trong đó các kết quả mô phỏng được so sánh với kết quả thu được từ bộ điều khiển LQR., Tóm tắt tiếng anh, The inverted pendulum - cart mechanism is an under actuated and non-linearsystem and it is usually used as a benchmark model in control. Hedge Algebras (HA) theory has been developed since 1990 with many advantages. It has been applied in control since 2008. In the Hedge algebras based controller (HAC), linguistic values in rule base are represented by their semantically quantifying mappings (SQM) and hence numerical representation of the rule base can be described in term of a grid of nodes. Determination of control variable from given state variables is performed based on this grid using linear interpolations. This is an advantage of HAC. In this report, the problem of stable control of an inverted pendulum - cart system using HA is presented, in which simulation results of the controller HAC are also compared with those of the controller LQR.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR