USING THE HIGH GIAN OBSERVER (HGO) OF FLEXIBLE LINK MANIPULATOR

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Công nghiệp Hà Nội , 2019

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 403960

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO ước lượng góc khớp cho hệ truyền động khớp nối mềm và dùng nó làm tín hiệu phản hồi. Sau đó kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO để ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink với một khớp nối mềm, cho thấy hệ truyền động chuyển động một khớp nối mềm đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển: đảm bảo hệ chuyển động không dao động, đáp ứng vị trí của tải đặt bám sát vị trí tải thực với sai số là nhỏ., Tóm tắt tiếng anh, This paper addresses problem of building up a high gain observer joint angle estimation for the industrial manipulator joints with link flexible and use it as a feedback signal. Then coordinate the Input - Output controller use the high gain observer joint angle estimation for the industrial manipulator joints with link flexible. The simulation using Matlab/Simulink software and experiment results with a single link flexible indicates the transmission couplings with a single link flexible has met the desired control: ensure the system is non-oscillation,the response of the reference load position tracking closely to the load position so error is small.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR