Điều khiển mờ thích nghi hệ cánh tay robot

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Yến Cao, Chí Ngôn Nguyễn, Thị Thanh Tuyền Trương

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Thái Nguyên, 2021

Mô tả vật lý: 238-245

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 406328

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Do đặc điểm phi tuyến, hệ động lực học robot luôn là chủ đề thu hút nhiều nghiên cứu. Các giải thuật điều khiển robot từ cổ điển đến hiện đại và thông minh, đã được triển khai. Tuy nhiên, để tiếp cận một kỹ thuật điều khiển robot cụ thể, người đọc gặp phải rất nhiều tài liệu mang nặng tính học thuật. Bài báo này nhằm mục tiêu tổng hợp tài liệu, trình bày chi tiết quá trình trình xây dựng mô hình và mô phỏng kiểm nghiệm giải thuật điều khiển trượt mờ thích nghi cho hệ robot, đồng thời minh họa trên mô hình tay máy 2 bậc tự do, trong môi trường MATLAB/Simulink. Thành phần khó kiểm soát trong mô hình đối tượng, cũng như trong luật trượt kinh điển là ma sát, nhiễu và các yếu tố bất định khác, được xấp xỉ bằng các hệ mờ. Với cơ chế thích nghi được áp dụng, luật điều khiển trượt đủ linh hoạt để thích ứng với sự biến đổi tham số của robot và ổn định theo lý thuyết Lyapunov. Mô phỏng trên mô hình tay máy 2 bậc tự do cho thấy bộ điều khiển trượt mờ thích nghi cho đáp ứng không xuất hiện vọt lố, thời gian xác lập nhỏ (0,15 giây) và sai số xác lập không đáng kể (0,0012 rad). Trường hợp tăng tải trọng của tay máy lên 100% cũng cho thấy quỹ đạo đáp ứng bám tốt quỹ đạo tham khảo và không xuất hiện dao động đáng kể trong tín hiệu điều khiển., Tóm tắt tiếng anh, Due to their nonlinear characteristics, the robotic dynamic systems have been attracted several research interests. Robot control algorithms from classical to modern and intelligent, have been deployed. However, to approach a specific robot control technique, the reader may have difficulty with a lot of scholarly literature. This paper aims to synthesize documents and present detailed process of building a simulation model and testing the adaptive fuzzy sliding mode control algorithm, illustrated on a 2-degree-of-freedom (2-DOF) manipulator model, in the MATLAB/Simulink environment. The hard-to-control components in robot model, as well as in the control law, such as friction, noise, and other uncertainties, are approximated by fuzzy systems. With the adaptive mechanism applied, the sliding control law is flexible enough to adapt to the robot's parameter variation and is stable according to Lyapunov's theory. Simulations on the 2-DOF manipulator model show that the adaptive fuzzy sliding mode controller can give responses without overshoot, small settling time (0.15 s) and negligible steady-state error (0.0012 rad). The case of increasing the manipulator's load up to 100% also shows that the actual trajectory tracking well to the reference and does not appear significant fluctuations in the control signal.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR