Kết hợp phương pháp RRT và Stanley cho ô tô tự hành vào bãi đỗ xe

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: #VALUE!

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Trường ĐH Công nghiệp HN) 2021

Mô tả vật lý: 83-87

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 407623

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay. Trong đó, bãi đậu xe tự động được coi là một phần quan trọng trong nghiên cứu về ô tô tự hành. Khi số lượng ô tô ngày càng tăng lên, việc đậu xe ngày càng trở thành một vấn đề nan giải, do vậy bãi đậu xe tự động là một phần không thể thiếu trong tương lai. Bài báo này, nhóm tác giả tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu nhiên RRT để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp Stanley để điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều khiển luôn dưới mức 3%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe, Tóm tắt tiếng anh, Autonomous vehicles are an area of interest for researchers nowadays. In which, automatic parking is considered an important part of autonomous vehicles. As the number of cars is increasing, parking area is becoming more and more a problem, so automatic parking is an indispensable part of the future. This article focuses on the application of the RRT random tree method to find the optimal reference path for the car and the Stanley method to control the car in order to follow the reference path. The simulation results have clearly shown the effect of the proposed controller PI when the error of the reference path and the control signals is always below 3%. The steering angle and vehicle trajectory show that the car is always within the steering threshold and always ensures its stability.

Tạo bộ sưu tập với mã QR