Bài báo này khảo sát các đặc tính động lực học của một hệ thống servo khí nén và phát triển một mô hình toán học phù hợp đối với hệ thống. Để giải giải quyết mục đích này, một hệ thống thí nghiệm servo khí nén sử dụng một xy-lanh khí nén tác động kép và hai van tỉ lệ lưu lượng được xem xét. Các đặc tính hoạt động của hệ thống như vị trí pít-tông, các áp suất làm việc trong khoang xy-lanh và lực ma sát của xy-lanh được đo đạc và phân tích. Một mô hình toán học của hệ thống được đề xuất bởi tích hợp các đặc tính trễ, đặc tính xả nhanh của van và mô hình ma sát động trong xy-lanh khí nén. Kết quả nghiên cứu đã làm rõ các đặc tính hoạt động của hệ thống và chỉ ra rằng mô hình toán học được phát triển là phù hợp., Tóm tắt tiếng anh, This paper examines dynamic characteristics of a pneumatic servo system and develops a suitable mathematical model for the system. In order to deal with these purposes, an experimental setup of the pneumatic servo system using a double acting pneumatic cylinder and two proportional flow control valves is considered. The operating characteristics such as the piston position, the pressures in the cylinder chambers, and the friction force are measured and analyzed. A mathematical model of the pneumatic servo system is proposed by taking the dead-zone and quickly exhausting characteristics of the valve and a dynamic friction model of the pneumatic cylinder into consideration. The results make clear the dynamic behaviors of the system and show that the proposed system model is appropriate.