Trong ứng dụng thực tế của các thuật toán điều khiển dựa trên mô hình vào các hệ thống phi tuyến thường đòi hỏi các tham số động lực học phải được biết chính xác ( khối lượng, chiều dài các khớp...). Tuy nhiên các Robot là hệ thống phi tuyến, xen kênh và bất định trong mô hình động lực học, do vậy cần có phương pháp điều khiển tiên tiến hơn để nâng cao độ bền vững trong bám quỹ đạo chính xác. Thuật toán cuốn chiếu có tính hệ thống cao trong thiết kế các bộ điều khiển đảm bảo ổn định tiệm cận cho các hệ thống phi tuyến bất định. Bài báo trình bày thuật toán điều khiển cuốn chiếu cho chuyển động bám quỹ đạo cho Robot n bậc tự do trong không gian khớp và không gian làm việc. Kết quả mô phỏng chuyển động bám quỹ đạo của Robot 3 bậc tự do khẳng định tính hiệu quả của luật điều khiển đề xuất hệ chuyển động Robot đảm bảo sai số của các khớp quay, vị trí cơ cấu tác cuối nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov., Tóm tắt tiếng anh, The Practical implementation of the conventional model-based controllers for nonlinear systems requires that the parameters in the dynamic models be known precisely (mass, joint length v.v.).It is well known that robot manipulators are considered as a class of nonlinear systems with large coupling and uncertainties in dynamic models, thus advanced approaches should be developed to improve robustness in high-accuracy tracking motions. The backstepping control is a systematic technique for designing globally stable and asymptotically controllers for nonlinear systems. The paper presents the backstepping control law for the tracking motion of nDOF Robot manipulators in joint space and in workspace. Simulation results of tracking motions of 3DOF Robot have reconfirmed the effectiveness of the proposed control law Robot movement system ensures that the errors of the rotating joints quickly reach zero with a small transition time, making the closed system stable according to Lyapunov standards.