Tự động điều khiển tàu cập cầu được xem như một trong những bài toán phức tạp nhất của lĩnh vực điều khiển tàu thủy vì đặc tính động học phi tuyến của hệ thống dưới điều kiện tốc độ thấp. Trong bài báo này, hệ thống tự động cập cầu tàu thủy được đề xuất dựa trên mạng thần kinh nhân tạo và các tàu lai. Hệ thống đề xuất có khả thực hiện hai giai đoạn của bài toán cập cầu tàu giai đoạn thứ nhất, tàu được điều động để tiếp cận cầu bằng bánh lái và chân vịt
giai đoạn hai, tàu được đưa vào cầu bằng cách sử dụng các tàu lai. Để xác thực tính khả thi của hệ thống đề xuất, một mô phỏng số được thực hiện., Tóm tắt tiếng anh, Automatic ship berthing is known as one of most difficult issues in the fields of the ship control due to high nonlinear features of the ship dynamic under low speed. In this paper, an automatic system for the ship berthing is proposed based on neural networks and tugboats. The proposed system has ability to conduct two stages of ship berthing the first stage, the ship is controlled using the rudder and propeller
the second one, the ship is pushed into the wharf by tugboats for crabing motion. To verify the effectiveness of the proposed system, a numerical simulation is carried out.