Robot 3 bậc tự do RPP được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công nghiệp như sơn, hàn,... Điều khiển robot bám quỹ đạo là một bài toán điều khiển quan trọng trong hệ thống robot công nghiệp hiện nay. Bài báo này trình bày phương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điều khiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP. Các kết quả được kiểm chứng thông qua mô phỏng số với nhiều kịch bản khác nhau cho thấy bộ điều khiển trượt thích nghi mờ cho chất lượng điều khiển tốt với khả năng bám quỹ đạo chính xác., Tóm tắt tiếng anh, An RPP-3 degree of freedom (RPP-3DOF) robot is widely applied in many industrial fields such as painting and welding, etc. Controlling industrial robots to follow the desired trajectory is a challenging task today. This paper presents an adaptive fuzzy sliding control method that considers disturbances in controlling the trajectory of RPP-3DOF robots. The simulation results show that the proposed controller provides good control quality with accurate trajectory tracking in many different scenarios.