Mô hình động lực học và điều khiển cho hệ khung xương trợ lực cho người liệt cơ

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Miên Ka Dương

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 616.7 *Diseases of musculoskeletal system

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp TP.HCM, 2021

Mô tả vật lý: 47-56

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 414164

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tại Việt Nam, các tai nạn lao động, tai nạn giao thông vẫn đang diễn ra hằng ngày làm tăng sốlượng bệnh nhân bịchấn thương liệt cơ, giảm hoặc mất chức năng di chuyển bằng chân. Điều này gây nên những hệluỵkhông đáng có cho xã hội. Các trung tâm phục hồi chức năng đã phần nào giúp đưa những bệnh nhân phục hồi khảnăng di chuyển trởlại nhờcác phương pháp vật lý trịliệu, và các thiết bịhỗtrợ. Tuy nhiên, vẫn còn đó rất nhiều thiết bịhỗtrợnhư xe lăn, nạng vẫn gây khó khăn và bất tiện cho người sửdụng, trong khi đó tại Việt Nam vẫn rất hiếm có những nghiên cứu chuyên sâu và chếtạo các thiết bịđểcó thểgiúp người mặc mang vào hỗtrợdi chuyển như là hoạt động thông thường trong sinhhoạt hằng ngày. Với mục đích muốn từng bước chếtạo ra thiết bịgiúp người bịliệt chân có thểkhôi phục lại chức năng di chuyển thông thường, bài báo này giới thiệu một phương pháp điều khiển cho một mô hình phi tuyến của hệkhung xương trợlực 7 bậc tựdo. Dáng di chuyển của hệkhung xương do người đeo vào sẽđược định nghĩa trước và được điều khiển đểhệkhung xương bám theo các quỹđạo định nghĩa trước đó. Bộđiều khiển sửdụng trong bài báo này dựa vào đặc tính động học của mô hình con lắc ngược 3 chiều. Chuyển động của con lắc ngược 3 chiều được giới hạn sao cho nó di chuyển trên một mặt phẳng định nghĩa trước. Một thách thức trong hệthống điều khiển chuyển động của hệkhung xương trợlực đó là tính phi tuyến của mô hình động lực học và các thông sốkhông chắc chắn trong mô hình của hệkhung xương., Tóm tắt tiếng anh, In Vietnam, labor accidents and traffic accidents are still happening every day, increasing the number of patients suffering from muscle paralysis, reducing or losing the function of walking with their feet. This causes undesirable consequences for society. Rehabilitation centers have partly helped restore the mobility of patients with physical therapy and assistive devices. However, there are still many supporting devices such as wheelchairs and crutches still causing difficulties and inconveniences for users, causing self-esteem in their lives, while in Vietnam there are still no In-depth research and manufacture of equipment that can help the wearer wear mobility assistance as a normal activity in daily life. With the aim of gradually creating adevice that helps people with paralysis to restore normal mobility, this paper introduces a control method for a nonlinear model of the exoskeleton system. 7 degrees of freedom. The movement gait of the exoskeleton system worn by the wearer is predefined and controlled so that the exoskeleton follows the previously defined trajectories. The controller used in this paper is based on the kinetic properties of the 3-dimensional inverted pendulum model. The movement of the 3-dimensional inverted pendulum is limited so that it moves on a predefined plane. A challenge in the motion control system of the exoskeleton is the nonlinearity of the dynamic model and the uncertain parameters in the exoskeleton model

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR