Trong các hệ thống cơ điện tử, việc đảm bảo chất lượng cuối cùng về độ chính xác thường sẽ dẫn đến bài toán đảm bảo dung sai cơ cấu chấp hành ở giai đoạn trước và bài toán điều khiển ở giai đoạn sau. Bài báo này giới thiệu một phương pháp số tính toán dung sai chế tạo cho cơ cấu cơ khí của robot, trong đó đặc biệt chú ý đến việc phân bổ hợp lý giá trị dung sai cho từng khâu sao cho giá thành chế tạo là nhỏ nhất. Chúng tôi đưa ra khái niệm tỉ số độ chính xác/ tầm với của cơ cấu để đặc trưng cho chất lượng thiết kế - chế tạo cơ khí của cơ cấu. Đề xuất giá trị xấp xỉ đầu và sử dụng phương pháp số của nhóm để xác định giá trị dừng tối ưu của nó, từ đó xác định được dung sai cần tính của cơ cấu robot. Kết quả nhận được cho thấy cơ cấu đảm bảo tính kinh tế và tính kỹ thuật đồng thời, phương pháp có thể sử dụng để tham khảo ở bước thiết kế cơ cấu chấp hành của tay robot., Tóm tắt tiếng anh, In mechatronic systems, the final quality assurance of accuracy often leads to the problem of ensuring the tolerance of actuator at the previous stage and the control problem at later stages. This paper introduces a numerical method of calculating fabrication tolerance for the mechanical structures of robots, in which sensibly allocating the tolerance values for each link so that the manufacturing cost is the lowest, paid particular attention to. The concept of the accuracy/ the reach ratio is given to characterize the design quality - mechanical fabrication of robots. We propose initial approximation values and use the numerical method, proposed by the group, to determine its optimal stop values, thereby determine the calculated tolerance of the robot. The results showed that the structure simultaneously ensures both economics and technicality. This method can be used for reference in actuator design of manipulators.