Bài báo trình bày một giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho robot công nghiệp ba bậc tự do. Trong đó mô hình toán của robot ba bậc tự do được khai triển thành hệ phương trình trạng thái phi tuyến thông qua phép biến đổi Taylor. Với hệ phương trình trạng thái có tính đến trường hợp tham số thay đổi theo thời gian và chịu nhiễu ngoài tác động không đo được. Véctơ hàm phi tuyến, các tham số động học thay đổi cùng với nhiễu ngoài được nhận dạng, chỉnh định bù trừ trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi và mạng nơron RBF. Nhờ đó hệ trở lên bền vững với các thành phần thay đổi bất định. Luật điều khiển được xây dựng dựa trên nguyên lý điều khiển trượt nên hệ có tính bền vững. Bộ điều khiển thu được có khả năng thích nghi, kháng nhiễu và có chất lượng điều khiển cao., Tóm tắt tiếng anh, In this paper, a solution of control system design for industrial robots with three degrees of freedom is proposed. The mathematical model of the robot is presented by nonlinear equations using Taylor transformation. The nonlinear equations represent the states of the system with variable parameters, under the influence of unmeasurable external disturbance. The nonlinear function vector, the change of the dynamic parameters and the external disturbance are identified, compensated and adjusted base on adaptive control theory and the RBF neural network. Thus, the control system becomes robust under influence of uncertain components. The control law is built based on the principle of sliding mode control, so the designed system can give characteristics with high stability. The received results have shown advantages of the designed controller in terms of adaptation, interference resistance and performance.