Bài báo này giới thiệu kết quả nghiên cứu thiết kế hệ thống in 3D không đổng phẳng, sử dụng cánh tay robot. Hệ thống sử dụng phương pháp cắt lớp không đồng phẳng, cho phép loại bỏ hiệu ứng bậc thang gây ảnh hưởng đến chất lượng bể mặt mẫu in. Bên cạnh đó, khả năng chịu lực của mẫu in củng được nâng cao thông qua việc cắt lớp sử dụng cấu trúc Bouligand, Tóm tắt tiếng anh, This paper proposed a nonplanar 3D printing system using the robotic arm. The nonplanar slicing technique can completely remove the staircase effect that reduces the quality of the surface of the printed part. Additionally, the strength and toughness of the printed part are also enhanced via the Bouligand structure-inspired parallel-scan path.