Trình bày tính toán và thiết kế bộ gắp 3 ngón hụt cơ cấu chấp hành phù hợp cho nghiên cứu thao tác robot cho các ứng dụng nông nghiệp và dịch vụ. Việc lên ý tưởng, thiết kế và nguyên mẫu của bộ kẹp được trình bày, cùng với phân tích động học và tĩnh học của cơ chế của nó. Bộ gắp đa năng được đề xuất dựa trên một cơ chế đơn giản, trong đó hai trong số ba ngón tay được điều khiển và truyền động thông qua cơ chế vi sai. Khả năng chuyển động và cầm nắm của thiết kế được đánh giá bằng cách sử dụng phần mềm mô phỏng như Autodesk Inventor và Matlab/Simulink. Sau đó, một nguyên mẫu của bộ kẹp được chế tạo bằng kỹ thuật in 3D và được tích hợp hệ thống truyền động điện tử. Các thực nghiệm trong một số nhiệm vụ cầm nắm các vật với hình dạng kích thước khác nhau đã được thực hiện đã cho thấy hiệu quả của thiết kế., Tóm tắt tiếng anh, This paper presents work on calculation and design of under-actuated 3- finger gripper which is suitable for research in robot manipulation of objects for industrial and service applications. The conceptualization, the design and the prototype of the gripper are presented, along with the kinematic and static analysis of its mechanism. The proposed versatile gripper is based on a simple mechanism, where the two of the three fingers are under-actuated and driven by a differential mechanism. Also, the plan for the sequence and the synchronization of the movements of the fingers is defined according to the grasping task. Grasping performance of the design is evaluated by using simulation software such as Autodesk Inventor and Matlab/Simulink. After that a prototype of the gripper is produced using 3D printing technique and is integrated with electronic actuation system. The prototype has been tested experimentally under several grasping tasks, where its agility is demonstrated.