KHẢO SÁT HỆ LUẬT CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN DỰA TRÊN ĐẠI SỐ GIA TỬ TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Sỹ Tài Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2024

Mô tả vật lý: tr.50

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 416856

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Mobile robots are increasingly widely applied in various fields, including civilian, military, medical, transportation, and agriculture, and are the focus of research for interested scientists. This study aims to investigate the impact of changing control system laws based on the Hedge Algebra-based Controller (HAC) to determine its control efficiency for mobile robots in terms of the shortest travelling distance, reaching the goal, and avoiding obstacles. The investigated model in this paper is inherited from a reference document. Several optimal rule bases are proposed based on the original control rule base and analysis of qualitative rule bases in the control system. The results are compared to find the most appropriate optimal control rule base for the mobile robot. The simulation results show that the HAC has higher efficiency than the Fuzzy set theory-based controller (FC) in the reference document regarding the mobile robot's travelling distance and computation time (CPU time). These results also indicate that HAC can be applied to control motion for more complex robot models with more complex control rule bases and multiple inputs.Robot di động ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực: dân dụng, quân sự, y tế, giao thông, nông nghiệp và đang là hướng nghiên cứu của các nhà khoa học quan tâm. Mục đích của nghiên cứu này là khảo sát sự ảnh hưởng của việc thay đổi các hệ luật sử dụng bộ điều khiển dựa trên lý thuyết Đại số gia tử(HAC) nhằm xác định được hiệu quả điều khiển của robot di động về quãng đường di chuyển ngắn nhất, đến được mục tiêu và tránh được vật cản. Mô hình khảo sát trong bài báo này được kế thừa từ một tài liệu tham khảo, dựa trên hệ luật ban đầu và phân tích các luật định tính trong hệ luật, một số thay đổi được đưa ra sau đó tối ưu và so sánh kết quả để tìm ra hệ luật tối ưu nhất. Từ kết quả mô phỏng, đã tìm ra được hệ luật cho thấy hiệu quả điều khiển của HAC cao hơn so với cùng bộ điều khiển dựa trên lý thuyết tập mờ (FC) của bài báo gốc cả về quãng đường di chuyển của robot di động và thời gian tính toán (CPU time). Từ kết quả này cho thấy HAC có khả năng áp dụng để điều khiển chuyển động cho các mô hình robot phức tạp hơn, các hệ luật phức tạp hơn, nhiều đầu vào hơn.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR