XÁC ĐỊNH BAO VÙNG LÀM VIỆC CỦA ROBOT BẰNG PHƯƠNG PHÁP CẮT LỚP TRÊN CƠ SỞ BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Hữu Hùng Lê, Thành Công Nguyễn, Thị Trang Nhung Nguyễn

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2024

Mô tả vật lý: tr.56

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 416923

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp số tìm vùng làm việc của robot công nghiệp bằng phương pháp số. Robot công nghiệp có các tham số kỹ thuật cơ bản đặc trưng như bậc tựdo, vùng làm việc, độ chính xác, sức nâng, tầm với,… Trong đó vùng làm việc với các thông tin như là hệ số MTI (Motion Transmition Index) hình dáng và thể tích vùng làm việc, vị trí lỗ trống,... là các thông tin quan trọng mà kỹ sư điều khiển cần nắm chắc để vận hành hiệu quả. Có nhiều phương pháp để bộc lộ thông tin vùng làm việc và không quá khó với các robot đơn giản có lời giải dưới dạng giải tích nhưng lại rất phức tạp với các robot chỉ có lời giải số. Phương pháp mà chúng tôi sử dụng ở đây là phương pháp cắt lớp vùng làm việc tìm bao bằng thuật toán General Reduce Gradient (GRG). Phương pháp này có ưu điểm là áp dụng được cho mọi loại robot. Nó cũng xác định được lỗ trống trong vùng khảo sát và hỗ trợ đắc lực cho việc xác định hệ số truyền công suất MTI về sau.This study presents a numerical method to find the working area of industrial robots using numerical methods. Industrial robots have basic technical parameters such as degrees of freedom, working area, accuracy, lifting capacity, reach, etc. The working area has important information such as MTI coefficient (Motion Transmition Index), shape and volume of the working area, hole position, etc. that control engineers need to hold steadily for effective operation. There are several methods to reveal working area information and it is not too difficult for simple robots with analytical solutions but very complicated for robots with only numerical solutions. The method we use in this research is slicing the working area to find the border using the GRG algorithm. This method can be applicable to all types of robots. In addition, it also identifies the gaps in the survey area and effectively supports the determination of the later MTI power transmission coefficient.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR