Bộ điều khiển trượt vi tích phân tỷ lệ cho robot di động đa hướng được thiết kế và đánh giá trong bài báo này. Đây là loại robot được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống tự động hóa công nghiệp với nhiều ưu điểm như linh hoạt trong các mô hình chuyển động, có khả năng di chuyển tự do theo các hướng. Bộ điều khiển trượt vi tích phân tỷ lệ được thiết kế đảm bảo quỹ đạo thực tế của robot hội tụ về quỹ đạo mong muốn trong thời gian hữu hạn và giảm hiện tượng chattering quanh mặt trượt. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh dựa vào lý thuyết ổn định Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với MATLAB/Simulink cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất với độ vọt lố, thời gian tăng, thời gian xác lập của xw là 1,963(%), 0,045±0,001(s), 0,28(s) và của yw là 0,505(%), 0,160±0,001(s), 0,231(s), sai số xác lập hội tụ về 0 và giảm hiện tượng chattering., Tóm tắt tiếng anh, A proportional integral derivative sliding mode control (PID-SMC) for an Omni-directional mobile robot is designed and evaluated in this article. This is one type of mobile robot that is the most widely used in industrial automation systems with many advantages, such as flexibility in movement patterns, have the ability to move freely in both directions. The PID-SMC is designed to ensure the robot's actual trajectory tracks to the reference in a finite time and reduces the chattering phenomenon around the sliding surface. The stability of the system is proved using the Lyapunov stability theory. Simulation results in MATLAB/Simulink show the effectiveness of the proposed controller with the overshoot, the rising time, the settling time of xw is 1.963(%), 0.045±0.001(s), 0.28(s) and yw is 0.505(%), 0.160±0.001(s), 0.231(s), the steady state error converges to zero and the chattering is reduced.