Máy ảnh ToF thường được biết đến là máy ảnh chụp ảnh phạm vi, là một thế hệ cảm biến mới ra đời. Các thiết bị này phù hợp cho việc đo khoảng cách từ thiết bị đến vật thể với tốc độ khung hình cao, được sử dụng ngày càng phổ biến để thu thập dữ liệu 3D cho các ứng dụng robot hay kỹ thuật ngược. Trong bài báo này, các tác giả trình bày một phương pháp hiệu quả để quét các bề mặt phản xạ sử dụng Kinect v2. Phương pháp này dựa trên nguyên tắc của thuật toán ICP. Trong quá trình quét của Kinect v2, đám mây điểm thu được thường không hoàn chỉnh, nó bao gồm các vùng trống dữ liệu. Nghiên cứu này sẽ giải quyết vấn đề vùng trống dữ liệu bằng cách thu thập đám mây điểm theo nhiều hướng khác nhau. Mỗi đám mây điểm sẽ gắn với một hệ trục tọa độ khác nhau. Sau đó, tất cả các đám mây điểm sẽ được căn chỉnh và kết hợp bằng thuật toán ICP. Kết quả thực nghiệm cho thấy hiệu quả của phương pháp đã đề xuất., Tóm tắt tiếng anh, ToF cameras, also identified as range imaging cameras, are a recent generation of sensors. As they are desirable for measuring distances to objects at a high frame rate, such sensors are increasingly used for 3D acquisitions, and more generally for applications in robotics or reverse engineering. In this study, the authors presented an efficient method for reflective surface scanning using Kinect v2. The approach is based on the principles of the ICP (Iterative Closest Point) algorithm. During the Kinect v2 scanning, the obtained point cloud is incomplete and includes flying pixels. The authors solve the flying pixel problem by capturing point clouds as multiple viewpoints. Each point cloud belongs to each coordinate. Then, all of the point clouds must be aligned and combined using the ICP algorithm. The experimental results show that the quality of the method is significantly improved.