Thiết kế mô hình slam robot bốn bánh chủ động sử dụng ros

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Trọng Hiếu Lưu, Khắc Nguyên Nguyễn, Nguyễn Minh Nhựt Trịnh, Công Thành Võ

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: 42-49

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 419302

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Lĩnh vực robot di động vẫn là chủ đề được nhiều nhà khoa học quan tâm do khả năng di chuyển, khám phá và tìm hiểu những địa điểm mà con người không tới được. Trong đó, Slam với hệ điều hành robot (robot operating system - ROS) đang là xu hướng phát triển chính. Tuy nhiên, các nghiên cứu đa số tập trung vào mô phỏng thuật toán hoặc dựa vào các mô hình robot hai bánh đã bán trên thị trường. Nghiên cứu này đề xuất thiết kế một mô hình robot bốn bánh chủ động có thể hoạt động như một Slam dựa vào ROS. Toàn bộ hệ thống bao gồm i) bộ điều khiển cấp thấp và ii) bộ điều khiển cấp cao. Trong đó bộ điều khiển cấp thấp điều khiển và gửi thông tin vận tốc về bộ cấp cao. Bộ điều khiển cấp cao thu thập dữ liệu môi trường từ cảm biến Lidar, xây dựng bản đồ và thiết lập bài toán động học từ dữ liệu nhận về. Kết quả thử nghiệm tại phòng thí nghiệm và một mê cung nhân tạo cho thấy robot hoạt động tốt, khi có thể xây dựng được bản đồ và diện tích vùng quan sát được có diện tích chính xác cao. Bên cạnh đó, robot cũng có thể di chuyển trong bản đồ theo yêu cầu của người điều khiển., Tóm tắt tiếng anh, The topic of mobile robot is still interested by many researchers because of the flexible on moving and searching unknown environment. In recent years, Slam with robot operating system (ROS) is one of the main research topics. However, many researchers simulate by software or use an industrial mobile robot. This paper aims to introduce a design method of a Slam mobile robot with four wheels drive. Overall system includes i) a low-level-control system and ii) a high-level-control system. The low-level-control system controls and sends robot's velocity to the high-level-control while the high-level- control gathers environment information from Lidar sensor, maps and calculates the mobile robot kinematics. Testing includes mapping an indoor room and mapping a maze. Results show that Slam works well with high accuracy. Besides, controller can control robot moving to any position in the map.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR