Trình bày phương pháp điều khiển bù nhiễu cho hệ cánh tay máy đôi sử dụng mạng nơ-ron. Bằng cách cập nhật tham số của mạng sao cho tối thiểu hóa sự ảnh hưởng của nhiễu đầu vào, quỹ đạo các trạng thái của hệ sẽ được đảm bảo bám theo tín hiệu đặt cho dù hệ có chịu tác động của nhiễu hay không. Các kết quả thuật toán được mô phỏng trên Matlab Simulink qua đó sự hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng đồng thời công việc so sánh với bộ điều khiển trượt cũng được thực hiện nhằm cho thấy ưu thế của mạng nơ-ron., Tóm tắt tiếng anh, This paper presents a disturbances rejection control method for dual arms robots using artificial neural networks. By updating the network parameters to minimize input disturbances, the system's state trajectory is guaranteed to follow the reference signal regardless of whether disturbances are present. The Matlab/Simulink software simulation results show the proposed method's effectiveness and advantages over sliding mode controllers.