Bài báo trình bày phương pháp thiết kế cơ khí của robot 2 bậc tự do (degree of freedom, DOF) dạng SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) được điều khiển bằng giải thuật PID (Proportional Integral Derivative) mờ để hỗ trợ bệnh nhân sau đột quỵ tập vật lí trị liệu. Giải thuật mờ Fuzzy và thuật toán PID được dùng để điều khiển hệ tay máy hai bậc tự do dựa trên cơ sở việc học và lặp lại các động tác tập. Loadcell sử dụng trong thiết kế được dùng để đo lực của quá trình vận động tay. Các giải thuật được xây dựng dựa trên phần mềm SIMULINK của MATLAB và kết nối với kit Arduino để điều khiển cánh tay robot. Quỹ đạo trong việc lặp lại động tác học so với quỹ đạo học có độ phù hợp 79,85% đối với khớp 1 và 76,95% đối với khớp 2. Kết quả của nghiên cứu này là cơ sở ban đầu để mở rộng nhiều bậc tự do cho cánh tay robot để hỗ trợ bệnh nhân tập vật lí trị liệu hiệu quả hơn nữa., Tóm tắt tiếng anh, This paper presents a mechanic design of 2-DOF SCARA robot arm which is controlled to support for post-stroke patients by using physical therapy exercises. Fuzzy and PID algorithms have been utilized to control the robot arm by learning and repeating therapist's movements. Loadcell in the design is utilized to measure the movement force of therapist's arm. The algorithms were built based on MATLAB SIMULINK and connected to Arduino kit to control the robot arm. The orbital synchronization between the learning signal and repetition signal is approximately 79.85% for axis 1 and 76.95% for axis 2. The results of this study are the initial research for the robot arm with more degrees of freedom for patient supports in physiotherapy activities effectively.