Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot almega 16

• Tác giả: Võ Thu Hà
• Ngôn ngữ: Vie
• Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp, 2022
• Mô tả vật lý: 43-50
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 420759

Tóm tắt

Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16. Mục đích của thuật toán điều khiển là kết hợp các ưu điểm và hạn chế được nhược điểm của bộ điều khiển thích nghi và bộ điều khiển bền vững. Bộ điều khiển này không yêu cầu biết chính xác các thông số động lực học của hệ thống được giải quyết bằng việc ước lượng các thống số đó vì vậy giảm thiểu khối lượng tính toán on-line đồng thời đảm bảo ổn định tiệm cận khi thêm nhiễu ngoại tác động. Kết quả được mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động robot almega 16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ.