Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot almega 16

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp, 2022

Mô tả vật lý: 43-50

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 420759

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng thuật toán điều khiển bền vững thích nghi trong không gian khớp cho robot Almega 16. Mục đích của thuật toán điều khiển là kết hợp các ưu điểm và hạn chế được nhược điểm của bộ điều khiển thích nghi và bộ điều khiển bền vững. Bộ điều khiển này không yêu cầu biết chính xác các thông số động lực học của hệ thống được giải quyết bằng việc ước lượng các thống số đó vì vậy giảm thiểu khối lượng tính toán on-line đồng thời đảm bảo ổn định tiệm cận khi thêm nhiễu ngoại tác động. Kết quả được mô phỏng và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động robot almega 16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR