Xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn để giảm tính toán trực tiếp cho ROBOT ALMEGA 16

• Tác giả: Nguyễn Ngọc Quý, Võ Thu Hà
• Ngôn ngữ: Vie
• Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Trường ĐH Công nghiệp HN), 2020
• Mô tả vật lý: 48-52
• Bộ sưu tập: Metadata
• ID: 421065

Tóm tắt

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chu kỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyển động Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặt mong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để so sánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh. Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thực nghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.