Bản đồ hành lang tường minh: Bản đồ cho bài toán tìm đường ra đa đối tượng

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Nhật Hoàng Anh Trần, Bá Thịnh Vương

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học công nghệ Giao thông vận tải, 2019

Mô tả vật lý: 33-38

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 421561

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tìm đường đi từ vị trí A đến vị trí B, đồng thời tránh vật cản và phản ứng với sự thay đổi của môi trường xung quanh là một bài toán lớn và cổ điển, đặc biệt là không dễ đối với rô bốt. Tìm đường đối với rô bốt chỉ có thể tính toán một khi bản đồ cho môi trường đã được xác định. Trong bài báo này, nhóm tác giả trình bày cách xây dựng bản đồ hành lang tường minh (Explicit Corridor Map (ECM)) cho môi trường có chứa các vật cản và bản đồ có thể dễ dàng được cập nhật khi môi trường có sự thay đổi. Với một môi trường phẳng chứa n vật cản, độ phức tạp về mặt lưu trữ là 푂푂(푛푛) và tiêu tốn thời gian tính toán là 푂푂(푛푛푙푙푙푙푙푙푛푛). Kết quả thực nghiệm cho thấy ECM tính toán rất nhanh trên môi trường 2D, đồng thời việc tìm đường trên bản đồ này chỉ trong khoảng vài ms. Bản đồ hành lang tường minh cũng phù hợp với việc mô phỏng đám đông di chuyển., Tóm tắt tiếng anh, Path planning from position A to position B, while avoiding obstacles and responding to changes in the surrounding environment is a big and fundamental task, especially uneasy for rô bốts. Path finding for rô bốts can only be calculated once the roadmap for the environment has been identified. In this paper, we present a way to build for the environment that contains obstructions an Explicit Corridor Map (ECM), which can be simply updated as the environment changes. For a planar environment with n obstacle vertices, storage complexity is 푂푂(푛푛) and computational time consumption is 푂푂(푛푛푙푙푙푙푙푙푛푛). Experimental results showed that ECM is excuted very fast in large 2D environments
simultaneously, it can be used to compute paths within milliseconds. This enables simulations for moving crowds.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR