Đoàn xe sơ mi rơ moóc có kích thước lớn, kết cấu hai thân có khớp nối nên tính chất chuyển động rất phức tạp. Chuyển làn đường là quá trình di chuyển thường gặp trong điều kiện mật độ phương tiện di chuyển cao như ở Việt Nam. Bài báo trình bày phương pháp thiết lập mô hình động lực học đoàn xe sơ mi rơ moóc theo phương pháp hệ nhiều vật và hệ phương trình Newton-Euler. Trong mặt phẳng đường, mỗi vật tách cấu trúc được mô tả với 3 bậc tự do dọc, ngang, quay thân xe. Sử dụng mô hình động lực đã xây dựng để khảo sát ảnh hưởng của tần số đánh lái đến ổn định chuyển động của đoàn xe sơ mi rơ moóc khi chuyển làn đường., Tóm tắt tiếng anh, It is difficult to predict exactly the lateral stability of tractor semi-trailer since the complicated structure of the vehicle with a fifth wheel especially in the case of several motion. Lane change is a common motion process in the high density of vehicles in Vietnam. This paper presents a dynamic model of tractor semi-trailer is developed based on Multi-body System and Newton-Euler Equations. In yaw plane, the bodies of tractor semitrailer are described by 3 degrees of freedom as longitudinal, lateral, yaw. The established model is applied to evaluate the effects of steering frequency of on stability of tractor semi-trailer while single lane change process.