Nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho robot di động trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Tố Linh Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Thái Nguyên, 2022

Mô tả vật lý: 95-102

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 422748

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày một phương pháp nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động của robot di động đa hướng trong môi trường phẳng không xác định, trên cơ sở phương pháp điều khiển trượt, có tính đến yếu tố phi tuyến (trượt của bánh xe). Vấn đề này giúp robot di động đảm bảo sự ổn định trong cả chuyển động tịnh tiến, chuyển động lùi của robot. Hơn thế nữa quá trình robot phải vượt chướng ngại vật trên đường đi, sao cho robot vẫn làm việc ổn định mà không gặp bất kỳ một trở ngại nào, đến khi về đich một cách an toàn. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trong môi trường Matlab Simulink nhằm minh chứng tính đúng đắn của thuật toán đã đề xuất. Hơn nữa những kết quả nghiên cứu này sẽ là cơ sở cho việc thiết lập các thuật toán điều khiển, thiết kế hệ thống truyền động điện cho robot di động trong công nghiệp, trong lĩnh vực y tế và trong giao thông vận tải.

1. Đọc trực tuyến
2. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

2. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR