Dùng bộ quan sát nhiễu với thời gian hữu hạn cho tay máy robot almega 16

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội), 2021

Mô tả vật lý: 44-49

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 423780

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Trình bày xây dựng bộ quan sát nhiễu với thời gian hữu hạn (FTO) và ứng dụng cho hệ chuyển động Robot Almega16. Nội dung chính bài báo là thiết kế bộ quan sát nhiễu với thời gian hữu hạn (FTO) sao cho việc quan sát các nhiễu ngoại của hệ thống chuyển động Robot Almega16 sẽ hội tụ về giá trị thực mong muốn với một khoảng thời gian hữu hạn, được thực hiện bằng cách là ước lượng các đại lượng nhiễu ngoại sau đó đưa vào bộ điều khiển Robot có sẵn. Ưu điểm khi ứng dụng bộ quan sát nhiễu FTO là có thể loại bỏ thành phần ma trận quán tính nghịch đảo trong phương trình động lực học. Kết quả đạt được, cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gian quá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR