Nghiên cứu động lực học chuyển động tay máy robot thu hoạch dứa tự động trên cánh đồng

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Lê Cường Quốc Bùi, Sơn Hoàng

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Lâm nghiệp, 2022

Mô tả vật lý: 124-134

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 425056

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Tay máy tự động thu hoạch dứa là một tay máy robot được gắn trên khung xe của liên hợp máy thu hoạch hoạt động trong môi trường nông nghiệp, tay máy có 3 bậc tự do (3DOF-Degrees of Freedom), được thiết kế đề chuyển động theo ba trục toạ động X, Y, Z. Bài viết này giới thiệu động lực học chuyển động tay máy có xét tới các yếu tố tác động từ môi trường làm việc và thuật toán điều khiển chuyển động tay máy Robot thu hoạch dứa.Nội dung giới thiệu thuật toán điều khiển PD kết hợp với ước tính nhiễu môi trường để đưa vào thành phần bù nhiễu khi liên hợp máy hoạt động trên cánh đồng thực tế. Tính ổn định trong quá trình làm việc khi sử dụng thuật toán điều khiển được chứng minh thông qua tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Từ kết quả thử nghiệm thu hoạch trên cánh đồng dứa thuộc xã Mỹ Phước, huyện Tân Phước, tỉnh Tiền Giang cho thấy tay máy đã di chuyển tới vị trí trái dứa cần cắt đạt 95% trong 36 chu kỳ hoạt động. Điều đó chứng minh độ tin cậy và chinh xác của thuật toán điều khiển.

Tạo bộ sưu tập với mã QR