RESEARCH ON TRACKING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR SUBJECT TO KNOWN TIME-VARYING INPUT DELAY

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thanh Huyền Đinh

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2019

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 428171

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tayrobot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xácđịnh của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xácđịnh này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tínhiệu điều khiển đo được trong quá khứ. Tín hiệu điều khiển được thiết kế baogồm tín hiệu bù trễ kết hợp với tín hiệu điều khiển dạng PI. Bước phân tích ổnđịnh theo định luật Lyapunov được đưa ra để chứng minh cho cơ sở toán học củathiết kế. Chương trình mô phỏng Matlab đã kiểm chứng hiệu quả của phươngpháp điều khiển này trên mô hình robot 2 bậc tự do.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR