Nghiên cứu bộ điều khiển trượt chống rung và mô phỏng PIL cho tay máy robot VNR-T1 5 bậc tự do.

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Trúc Lê, Danh Huy Nguyễn, Hữu Hải Nguyễn, Trọng Các Nguyễn, Tùng Lâm Nguyễn, Văn Chi Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Nghiên cứu khoa học - Đại học Sao Đỏ, 2021

Mô tả vật lý: 45425

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 430532

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Điều khiển trượt đã được nghiên cứu và áp dụng trong nhiều hệ thống công nghiệp do có khả năng bền vững và lớp đối tượng rộng. Hạn chế điều khiển trượt cơ bản là xuất hiện rung trong hệ thống nên người thiết kế phải cân bằng giữa hai tiêu chỉ là thời gian quá độ và mức độ rung. Bài báo này là một bước cải tiến mới khi bộ điều khiển trượt chống rung kết hợp với mô phỏng PIL ứng dụng cho robot 5 bậc tự do VNR-T1. Bài báo sử dụng hệ số khuếch đại biến thiên theo hàm mũ trong luật điều khiển trượt để có thể hạn chế độ rung và giảm thời gian quả độ của toàn hệ một cách tốt hơn so với bộ điều khiển trượt cơ bản sử dụng hệ số khuếch đại là hằng số. Bộ điều khiển trượt sử dụng hệ số khuếch đại dạng hàm mũ sẽ tạo ra tín hiệu điều khiển lớn trong giai đoạn tiến tới mặt trượt làm tăng tốc độ đạt tới mặt trượt, và duy trì tín hiệu điều khiển nhỏ trong giai đoạn trượt để giảm độ rung. Các kết quả mô phỏng PIL được trình bày cho thấy tính khả dụng của bộ điều khiển trong ứng dụng robot VNR-T1.

Tạo bộ sưu tập với mã QR