Điều khiển hồi tiếp ảnh cho mobile robot tìm và bám theo đường đi ngắn nhất

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Duc Hanh Le, Duy Anh Nguyen

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học công nghệ Giao thông vận tải, 2020

Mô tả vật lý: 40-46

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 431077

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất theo bài toán toàn cục cho mobile robot trong môi trường không gian hai chiều có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) ấy. Đường đi được xây dựng dựa trên việc xử lý hình ảnh bản đồ bằng camera đặt trên cao. Với đầu vào là hình ảnh vùng không gian hoạt động, vị trí đầu, điếm đích và các đỉnh vật cản sẽ được xác định, làm cơ sở cho việc xây dựng bản đồ đường đi. Sau đó giải thuật tối ưu Dijkstra sẽ được áp dụng trên bản đồ đường đi vừa xây dựng được để tính tóan đường đi ngắn nhất. Cuối cùng robot sẽ bám theo đường đi đã hoạch định. Kết quả thực nghiệm tốt khi robot có thể bám theo đường đi vạch ra đến đích với sai số không quá lớn so với kết quả mô phỏng lý thuyết.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR