Thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho tay máy robot sử dụng mạng nơ ron

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Van Huy Hoang, Duy Minh Nguyen, Van Cuong Pham

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2021

Mô tả vật lý: 34-38

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 431310

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Đề cập đến một bộ điều khiển bám quỹ đạo sử dụng mạng nơ ron thích nghi để đạt được hiệu suất bám vị trí chính xác cao cho tay máy robot. Trong bộ điều khiển này, mạng nơ ron RBF được sử dụng để điều khiển vị trí các khớp và xấp xỉ tham số bất định của tay máy robot. Mạng RBF có khả năng cải tiến hiệu suất điều khiển chống lại tính bất định của hệ thống. Các luật dạy thích nghi được đánh giá bằng lý thuyết xấp xỉ và ổn định Lyapunov, vì vậy đảm bảo hệ thống được ổn định và bám tiệm cận. Ngoài ra, bộ điều khiển bền vững cũng được đưa ra đóng vai trò như bộ điều khiển bù để khử các sai lệch của mạng nơ ron và nhiễu để đảm bảo tính ổn định và bền vững dưới sự thay đổi của môi trường như tải thay đổi, nhiễu hay sự bất định của cấu trúc. Cuối cùng, các ví dụ mô phỏng được thực hiện để chứng minh tính hiệu quả của hệ thống điều khiển cho tay máy robot 2 bậc tự do. Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ bám nhanh và sai lệch tiến đến 0 khi thời gian tiến ∞. Hơn nữa, khi sai lệch là lớn nhất, mô men điều khiển cũng ít bị dao động.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR