Nghiên cứu điều khiển hệ thống tay máy đôi phối hợp di chuyển cùng một đối tượng rắn chung trong miền thời gian thực sử dụng card dspace1103

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Huế Lưu

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Đà Nẵng, 2023

Mô tả vật lý: 16-21

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 434545

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Thực nghiệm cho hệ thống tay máy đôi luôn là vấn đề cần được quan tâm bên cạnh việc phát triển các thuật toán cho hệ thống này. Bài báo giải quyết vấn đề thực nghiệm cho điều khiển hỗn hợp lực, vị trí cho hệ thống tay máy đôi phối hợp giữ ổn định và di chuyển một đối tượng rắn chung theo quỹ đạo mong muốn. Đầu tiên, động lực học của hệ thống gồm tay máy đôi - đối tượng được xây dựng dựa trên nguyên lý Eule-Lagrangian. Dựa trên động lực học đã được xây dựng, bộ điều khiển tựa mô hình hỗn hợp lực/vị trí được đề xuất để giữ ổn định và di chuyển đối tượng theo quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được chứng minh ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov. Tiếp theo, một hệ thống thực nghiệm được xây dựng nhằm thử nghiệm thuật toán đề xuất cho hệ tay máy đôi- đối tượng. Cuối cùng, các kịch bản mô phỏng trên phần mềm Matlab/ Simulik và thực nghiệm được thực hiện. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã xác thực tính chính xác, khả thi, hiệu quả của bộ điều khiển.

Tạo bộ sưu tập với mã QR