Một phương pháp điều khiển vi phân - tỷ lệ thích nghi cho hệ robot tay máy

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thang Long Mai, Hoang Hieu Nguyen, Huu Toan Tran, Ngoc Anh Tran, Van Hung Tran

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - ĐH Công nghiệp TP. Hồ Chí Minh, 2022

Mô tả vật lý: 34-43

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 434946

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Nghiên cứu này trình bày một phương pháp điều khiển cải tiến cho hệ robot tay máy dựa trên kỹ thuật vi phân-tỷ lệ và mạng nơ ron. Ở chiến lượt được đề xuất này, bộ điều khiển vi phân tỷ lệ dựa trên kỹ thuật sai số bám được lọc đã được hiệu chỉnh để các tham số độ lợi vi phân-tỷ lệ được cập nhật thích nghi. Tương tự với các phương pháp điều khiển thông minh truyền thống, bộ xấp xỉ nơ ron được ứng dụng để giải phóng các đặc tính động chưa biết của hệ điều khiển robot. Hơn nữa bộ điều khiển bền vững dạng bộ bù cũng được xem xét để loại trừ các lỗi xấp xỉ và các nhiễu chưa biết không thể tránh khỏi của hệ thống điều khiển. Bằng việc sử dụng định lý ổn định Lyapunov trong quá trình thiết kế bộ điều khiển đề xuất, việc điều khiển bám và sự ổn định được đảm bảo. Các kết quả mô phỏng sẽ cung cấp các chứng cứ rõ ràng để chứng tỏ sự hiệu quả của đề xuất.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR