Bộ điều khiển bền vững thích nghi nơ ron trên cơ sở của công nghệ cuốn chiếu cho tay máy

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thế Vũ Phạm, Trung Hiếu Phạm, Đức Hiệp Trần, Thị Yến Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội), 2021

Mô tả vật lý: 45359

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 436404

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Nghiên cứu đưa ra một bộ điều khiển bền vững thích nghi nơ ron (ARNNs) trên cơ sở của công nghệđiều khiển cuốn chiếu cho cánh tay máy robot để cải thiện vị trí bám. Trong nghiên cứu này, bộđiều khiển là sựkết hợp những thuận lợi của mạng nơ ron hướng tâm, điều khiển trượt và công nghệđiều khiển cuốn chiếu. Bộđiều khiển RBFNNs được sửdụng xấp xỉ hàm chưa rõ đểgiải quyết sự mở rộng của nhiễu và hàm phi tuyến chưa rõ. Hơn thế nữa, nhiễu của hệ thống được bù bởi bộđiều khiển trượt. Tất cảcác tham sốcủa bộđiều khiển được xác định bằng thuyết ổn định Lyapunov. Chúng được thay đổi online trên các luật học thích nghi. Do đó, tính ổn định và bền vững và hiệu suất bám yêu cầu của bộ điều khiển ARNNs cho cánh tay máy robot đạt được khả năng bền vững và hiệu suất của bộ điều khiển ARNNs được chứng minh bằng việc thực hiện mô phỏng trên cánh tay máy robot 3 bậc tựdo.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR