THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỊ TRÍ/LỰC CÁNH TAY ROBOT TƯƠNG TÁC VỚI MÔI TRƯỜNG LÀM VIỆC

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Minh Tuấn Đào, Ngọc Duy Lê, Văn Nghĩa Lê, Đình Hiếu Phan

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ - Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2019

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 438192

Thêm vào giỏ

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí chocánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So vớiphương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bềnvững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trịđặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định củabộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả môphỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm MatlabSimulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuốicánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR