Thiết kế bộ điều khiển thích nghi mờ kép dựa trên phương pháp cuốn chiếu cho tay máy robot công nghiệp

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thảo Nguyễn, Trường Huy Nguyễn, Công Tạo Phạm, Thị Diệp Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Đại học Sao Đỏ, 2022

Mô tả vật lý: 19-26

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 442321

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Trong nghiên cứu này, sự kết hợp của điều khiển mờ nhiều đầu vào, điều khiển mờ một đầu vào điều khiển chế độ trượt và điều khiển backstepping được giới thiệu cho điều khiển tay máy robot công nghiệp (IRM). Kết quả mô phỏng cho thấy hiệu suất cao của phương pháp điều khiển này khi so sánh với bộ điều khiển chế độ trượt backstepping mờ kép bám thích nghi (DFBSMC) và bộ điều khiển chế độ trượt backstepping mờ (DFBSMC)). Hơn nữa, tính hiệu quả của bộ điều khiển còn được chứng minh qua các kết quả mô phỏng và thí nghiệm khi so sánh bộ điều khiển được đề xuất với FBSMC và DFBSMC. Kết quả mô phỏng cho thấy tốc độ hội tụ, khả năng phanh, sai số bám, độ ổn định, phản ứng nhanh, vọt lố của bộ điều khiển đề xuất DFBSMC tốt hơn bộ điều khiển FBSMC. Qua đó kết luận, điều khiển được đề xuất phù hợp với bộ điều khiển kép mờ thích ứng-mạnh mẽ và có thể được sử dụng để bổ sung và thay thế cho điều khiển backstepping truyền thống.

Tạo bộ sưu tập với mã QR