Điều khiển trượt cho robot khớp mềm 2-DOF xem xét tới các thành phần bất định

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thu Hiền Nguyễn, Xuân Minh Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Khoa học và Công nghệ (Đại học Công nghiệp Hà Nội), 2022

Mô tả vật lý: 42-48

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 443044

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Trình bày mô hình hóa chi tiết và điều khiển Robot khớp mềm 2- DOF. Với đặc điểm Robot là hệ hụt cơ cấu chấp hành nên việc thiết kế điều khiển để ổn định được cả khớp được truyền động trực tiếp và khớp không được truyền động gặp nhiều thách thức. Vì vậy bộ điều khiển trượt được đề xuất sử dụng kết hợp sử dụng lý thuyết ổn định Lyapunov để chứng minh tính ổn định của hệ thống gồm cả khớp không được truyền động. Mô phỏng Matlab/Simulink được sử dụng để kiểm tra tính hiệu quả của bộ điều khiển trong trường hợp mô hình có xem xét và không xem xét tới thành phần bất định. Kết quả mô phỏng bộ điều khiển thu được kết quả điều khiển cải thiện rõ rệt đặc biệt khi hệ thống ảnh hưởng bởi các thành phần bất định.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR