Mô phỏng khảo sát chất lượng của hệ thống tìm đường và bám đường cho xe tự hành lái bằng nguyên lý ackermann trên ROS và Gazebo

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Văn Lẻ Lê, Chiêu Linh Mai, Quang Hiếu Ngô, Tùng Khánh Nguyễn, Lê Trung Chánh Trần, Phước Lộc Trần

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Khoa học (Đại học Cần Thơ), 2023

Mô tả vật lý: 63-69

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 443667

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Tóm tắt
Chủ đề

Bài báo này được thực hiện nhằm nghiên cứu xe tự hành lái theo nguyên lý Ackermann. Mô hình xe được xây dựng để mô phỏng hệ thống định vị, tìm đường, bám đường dựa trên Gazebo và Robot Operating System (ROS). Mô phỏng thực hiện dựa trên cấu trúc Cây hành vi và các node được thiết lập trong ROS 2 nhằm đưa xe đến đúng vị trí theo yêu cầu. Kết quả mô phỏng cho thấy giải pháp đề xuất đã đáp ứng tốt hơn so với nguyên lý lái hai bánh chủ động và lái đa hướng khi thực hiện trên địa hình dễ bị trượt và gồ ghề. Kết quả khảo sát cho thấy robot di chuyển đến mục tiêu với độ lệch khoảng cách lớn hơn hoặc bằng 1 m đạt 96% và nhỏ hơn 1 m đạt 79%. Đồng thời, nghiên cứu này có thể làm tiền đề để triển khai mô hình thực tế trên cơ sở định vị bằng hệ thống GPS.

Tạo bộ sưu tập với mã QR