SHORTEST PATH PLANNING AND CONTROL ALGORITHM TO FOLLOW THE PATH FOR MOBILE ROBOTS USING VISION

 0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Duc Hanh Le, Duy Anh Nguyen

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học công nghệ Giao thông vận tải, 2020

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 445297

This paper presents the shortest pathfinding algorithm for a mobile robot with a global path planning approach in a planar surface and control robot to follow the processed path (virtual). The path is planned based on Image Processing of the real working space map, which is caught by a camera. Firstly, the input image of the map is processed to determine the objects (starting point, goal point, obstacle vertices) as the basis for the road map construction. Then Dijkstra's optimal algorithm is applied to the constructed road map for the shortest path calculation. Eventually, the robot will follow that planned path. Experimental results are considered to be good when the robot can follow the path to reach the goal point with acceptable tracking errors compared with the theoretical simulation results.
Tạo bộ sưu tập với mã QR

THƯ VIỆN - TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP.HCM

ĐT: (028) 71010608 | Email: tt.thuvien@hutech.edu.vn

Copyright @2024 THƯ VIỆN HUTECH