Điều khiển bền vững thích nghi trên cơ sở mờ Nơron điều khiển cho tay máy robot

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Phương Tỵ Nguyễn, Thị Phương Nguyễn, Thị Thảo Nguyễn, Thị Yến Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Đại học Sao Đỏ, 2022

Mô tả vật lý: 13-19

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 446917

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này đưa ra bộ điều khiển bền vững thích nghi mờ nơron điều khiển cho tay máy robot để cải thiện độ chính xác của điều khiển bám. Để giải quyết thành phần bất định của hệ thống robot, bộ điều khiển AFRNNs được sử dụng để xấp xỉ thành phần chưa rõ của động học robot. Ngoài ra, bộ điều khiển trượt SMC được xây dựng để tối ưu các tham số vectơ, bù sai lệch xấp xỉ. Tất cả các tham số của bộ điều khiển đưa ra được xác định bằng thuyết ổn định Lyapunov. Vì thế, khả năng ổn định, bền vững và hiệu suất bám yêu cầu của AFRNNs cho tay máy robot được đảm bảo. Hơn thế nữa, mô phỏng hoạt động của bộ điều khiển được thực hiện trên robot hai link để chứng minh tính bền vững và hiệu quả của bộ điều khiển ARFNNs.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR