Ảnh hưởng của phương pháp tính đạo hàm đến độ chính xác kết quả của bài toán động học robot giải bằng phương pháp GRG trên robot chuỗi và robot song song

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Thị Thu Thủy Lê, Thành Long Phạm, Thu Hà Vũ

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại: 629.8 Automatic control engineering

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Đại học Thái Nguyên, 2019

Mô tả vật lý: 169-174

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 449395

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này bàn về ảnh hưởng của phương pháp tính đạo hàm đến độ chính xác kết quả nhận đượckhi giải bài toán động học robot dưới hình thức tối ưu. Phương pháp giải bàn đến trong bài báo làphương pháp Giảm Gradient tổng quát, trong đó có đối chứng độ chính xác kết quả trong hai tìnhhuống là sử dụng phương pháp tính đạo hàm sử dụng sai phân tới và sai phân trung tâm trong điềukiện giữ nguyên các tùy chọn khác. Kết quả tính toán cho thấy với kiểu hàm mục tiêu Banana và, hàm ràng buộc biến đổi chậm như bài toán này, cách tính đạo hàm theo sai phân trung tâm cho độchính xác cao hơn đáng kể trên cả hai nhóm robot chuỗi và song song.Với bài toán động học robot giải bằng phương pháp số thì kết quả này có ý nghĩa rất quan trọngtrong tính toán chuẩn bị dữ liệu. Kết luận này giúp tăng độ chính xác kết quả trong khi không tiêutốn thêm tài nguyên phần cứng như Ram - chip máy tính. Bài báo này chỉ bàn đến phương phápGRG khi bài toán gốc đã chuyển sang dạng tối ưu, với các phương pháp số khác có sử dụng đạohàm thì kết luận này cần kiểm tra lại.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR