ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ALMEGA 16

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Đức Thắng Đoàn, Trung Kiên Hà

Ngôn ngữ: vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học và Công nghệ Năng lượng, 2018

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 45461

Thêm vào giỏ

Almega16 ở không gian khớp. Phương pháp điều khiển bền vững trên tiêu chuẩn Lyapunov này có điểm mạnh là giảm thiểu các tính toán on-line, ổn định khi thêm vào nhiễu ngoại, đồng thời không cần biết trước các tham số bất định động lực học và đảm bảo được ổn định tiệm cận. Kết quả được biểu diễn qua mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink cho thấy hệ chuyển động Robot ALmega16 đã đáp ứng được yêu cầu điều khiển, đảm bảo sai số của các khớp quay và vị trí của khâu tác động cuối nhanh chóng đạt tới không trong thời gian quá độ nhỏ làm cho hệ thống kín ổn định.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR