BUILDING UP A REPETITIVE CONTROL LAW (RCL) WITH DESIRED TRAJECTORY PERIODIC SO REDUCED ONLINE COMPUTATION FOR ROBOT ALMEGA 16

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Ngọc Quý Nguyễn, Thu Hà Võ

Ngôn ngữ: Vie

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Tạp chí Khoa học & Công nghệ - Đại học Công nghiệp Hà Nội, 2020

Mô tả vật lý:

Bộ sưu tập: Metadata

ID: 454703

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Bài báo này trình bày xây dựng luật điều khiển lặp đi lặp lại với quỹ đạo chukỳ mong muốn trong không gian khớp để giảm tính toán trực tiếp cho hệ chuyểnđộng Robot Almega16. Thuật toán điều khiển RCL luôn có quỹ đạo chu kỳ đặtmong muốn với thời gian T, luôn cập nhật có các tham số hằng bất định để sosánh giá trị chỉnh định với giá trị thực rồi đưa vào bộ điều khiển để hiệu chỉnh.Kết quả được thể hiện qua mô phỏng trên phần mềm Matlab - Simulink và thựcnghiệm cho thấy hệ chuyển động Robot Almega16 đã đáp ứng được yêu cầu điềukhiển: đảm bảo sai số của các khớp quay nhanh chóng đạt tới không với thời gianquá độ nhỏ, làm cho hệ thống kín ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR