Ngày nay, robot di động đã trở nên phổ biến không những trong công nghiệp, chẳng hạn như vận chuyển vật tư giữa các công đoạn sản xuất,mà còn trong dân dụng như hỗ trợ con người trong cơ sở y tế, siêu thị, kho hàng. Trong số các cấu hình đã được phát triển, robot di động sửdụng bánh xe đa hướng đặc biệt được chú ý trong thời gian gần đây, do khả năng cơ động vượt trội so với các đối thủ sử dụng bánh xe truyềnthống. Trong nghiên cứu này, một robot di động sử dụng cấu hình bốn bánh đa hướng kiểu Mecanum (4-MWMR) với khả năng tương tácvà hỗ trợ con người được phát triển. Bằng cách xử lý hình ảnh trong thời gian thực dựa trên kỹ thuật học sâu, 4-MWMR có khả năng dichuyển bám theo người được cấp quyền đồng thời tránh chướng ngại vật, cũng như có thể được điều khiển từ xa qua cử chỉ tay, từ đó hỗtrợ người dùng trong ứng dụng vận chuyển vật tư hàng hóa trong môi trường không có bản đồ lập sẵn. Các kết quả thử nghiệm bước đầucho thấy tiềm năng của hệ thống có thể được ứng dụng trong thực tế.Nowadays, mobile robots have been popular not only in industrial applications such as materials transportation but also in non-industrialapplications, e.g., human assistance. Among developed configurations, omnidirectional mobile robots have attracted great attention recentlydue to their superior maneuverability over their conventional counterparts. In this research, an application of a four mecanum-wheeledomnidirectional mobile robot (4-MWMR) in human assistance has been developed. By using a vision-based deep neural network in real-time,the 4-MWMR is capable of following an authorized person, collsion avoidance and obeying the hand pose command, thereby assisting users intransporting materials in unknown environment. Good experimental results show the ability of the developed system to be used in practice.