Quan niệm về "can thiệp nhân đạo" có nguồn gốc từ những tiền đề tư tưởng trong triết học Hy Lạp cổ đại về luật tự nhiên. Đen thế kỷ thứ XVI, Hugo Grotius (1583 - 1645) chính thức đầu tiên nêu lên nguyên tắc can thiệp nhân đạo với nội dung cốt lõi là mọi hình thức sử dụng lực lượng vũ trang của một quốc gia nhằm bảo vệ cuộc sống và sự tự do của công dân nước mình đang cư trú trên lãnh thổ của quốc gia khác do quốc gia đó không tự nguyện và không có khả năng để làm việc đó một mình1. Đến thế kỷ XIX, nguyên tắc này được các học giả chính thức thừa nhận, tính hợp pháp của hoạt động can thiệp được nhìn nhận như là tập quán quốc tế và theo đó, các hoạt động mang danh nghĩa nhân đạo được tiến hành tương đối phổ biến2.