Decentralized Collaboration Control and Obstacle Avoidance for Swarm Robot

0 Người đánh giá. Xếp hạng trung bình 0

Tác giả: Hong-Thai Vu, Van-Phong Vu, Van-Tai Tran, Viet-Hung Hoang

Ngôn ngữ: eng

Ký hiệu phân loại:

Thông tin xuất bản: Chuyên san Đo lường, Điều khiển và Tự động hóa, 2024

Mô tả vật lý: tr.71-81

Bộ sưu tập: Báo, Tạp chí

ID: 456724

Thêm vào giỏ Liên kết toàn văn

Ngày nay robot bầy đàn ngày càng được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Việc điều khiển robot bầy đàn luôn là những thách thức chocác nhà nghiên cứu. Trong nghiên cứu này, các thuật toán điều khiển được đề xuất cho robot bầy đàn với ba robot di động. Phương phápđiều khiển hợp tác phân tán được nghiên cứu để điều khiển robot bầy đàn di chuyển tới vị trí mong muốn. Các robot của robot bầy đàn cóthể giao tiếp thông qua giao thức wifi. Công nghệ xử lý ảnh được áp dụng để định vị, xác định hướng của các robot, và phát hiện vật cản.Thuật toán bám quỹ đạo được áp dụng cho robot dẫn đầu để điều khiển robot dẫn đầu bám theo đường đi xác định trước. Thuật toán“Limit Cycle” được sử dụng để điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản trong quá trình di chuyển tới đích. Thuật toán điều khiển tạo hìnhcho robot bầy đàn đã được đề xuất để điều khiển robot bầy đàn có thể di chuyển với những hình dạng khác nhau. Kết quả mô phỏng vàkết quả thực nghiệm đối với robot bầy đàn đã được trình bày để chứng minh sự thành công của phương pháp điều khiển.Nowadays, swarm robot is widely used in practice. Controlling the swarm robot is always a challenge for many researchers. In this paper,the algorithm is proposed to control the swarm robot with three single mobile robots. The decentralized collaboration control is studied tocontrol the swarm robot to move to the target. The robots of swarm mobile robots can communicate together via the wifi protocol. The cameraand image processing are applied to localize the robots, determine the directions, and recognize the obstacles. The path-tracking algorithm isemployed to control the leader robot which allows the swarm robot can track the reference path asymptotically. In addition, the Limit Cyclealgorithm (LC) is proposed to control the swarm robot to avoid the obstacles on their way. Formation control based on leader-following isused to control the swarm robot moving in different formations. Both simulation and experiment results are provided to prove the effectiveness of the proposed method.

1. Đọc trực tuyến

1. Đọc trực tuyến

Tạo bộ sưu tập với mã QR